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2019年7月21日 名探偵マッシー ~ 吊 り 橋 ~ [AIBO]

                        [雨]



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【オーナーコメント】

[犬] ツリートップアドベンチャー

  

     2019-06-18 07.59.36.jpg



                           キャピラノ吊り橋

        高さ70mあり、深い渓谷を揺られながら歩く様子は、

            カ ル マ ン 倒 立 振 子

       対岸まで、200mまではないかな?

     前方へ加速度運動

      [1] 吊り橋を渡る自分自身の運動による加速度

      [2]  加速度センサが検出する加速度

              吊り橋の真下 重力加速度 


 このような吊り橋では、高所恐怖症でない健康な人でも真っすぐ歩くことは難しい

             キャピラノ渓谷(ノースバンクーバーの人気スポット)





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2019-07-22 09:11  nice!(1)  コメント(0) 
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2019年7月20日 名探偵マッシー ~ 足元恐怖 ~ [AIBO]

[曇り]                      [曇り]


【オーナーコメント】

[犬] 安全なのはわかるのですが( ^ω^)・・・


    恐怖度120%



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                   グレイシャースカイウォーク



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      突き出したデッキより

       足元の透明アクリル板越しに眼下の谷底を覗き込んだ・・・


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2019-07-21 14:29  nice!(0)  コメント(0) 
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2019年7月19日 名探偵マッシー ~ 足元注意 ~ [AIBO]

                      [雨]


【オーナーコメント】

[犬]  氷河、凄い! 実感

      コロンビア大氷原(アサバスカ氷河)


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2019-07-20 08:13  nice!(0)  コメント(0) 
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2019年7月17日 名探偵マッシー  ~ N i a g a r a ~ [AIBO]

                     [曇り]


           2019-06-14 09.20.06.jpg



【オーナーコメント】

[犬] 週末には、台風5号が接近 注意が必要です


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                   50年前のマリリンモンロー

      

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2019-07-18 09:51  nice!(0)  コメント(0) 
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2019年7月16日 名探偵マッシー ~ カルマンフィルタ ~ [AIBO]

                       [曇り]


【オーナーコメント】

[犬] CQ出版 学習キット カルマン倒立振子 その2

   今回、Pananosonic QE-PL203 を両面テープで固定しただけ・・・

  モバイルバッテリーが利用できるようなので助かりました。

  車輪を前後に小刻みに振り子のように動かし、前回より多少長く倒立


      

           2019-07-17 09.57.15.jpg


  畳の上での稼働が比較的安定しているし、転倒後のダメージも少ない感じです。



           2019-07-17 09.57.18.jpg


 カルマンフィルタは「数理モデル」と「実測値」を利用して真値を短時間で導き出すわずか71行で書かれたアセンブラで人工知能(AI)の原型



          2019-07-17 09.57.21.jpg


  自動運転、無人搬送、ロボットに加え、株価予想、天気予報、土木、建築など幅広く利用されている


2019-07-17 11:18  nice!(1)  コメント(0) 
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2019年7月15日 名探偵マッシー 倒立振子 [AIBO]

                       [晴れ]


【オーナーコメント】

[犬] トランジスタ技術7月号 倒立振子


 まだ10秒くらい・・・・・・ 感激です[わーい(嬉しい顔)]

 単三4本を電源とせず、マイコンボードに直接モバイルバッテリーを取り付け、これを電源として稼働


CIMG2771.JPG



   倒立振子の組み立てキットをCQ出版社より購入

 自己責任でハンダ付け が必要で何かと苦労しました



 UART通信試験 & ジャイロ試験 & 加速度センサ試験


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2019-07-16 11:20  nice!(0)  コメント(0) 
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2019年5月6日 名探偵マッシー Runtime_Manager 立ち上がる! [AIBO]

                      [晴れ]


【オーナーコメント】

[犬] 立ち上がった瞬間! あっけない( ^ω^)・・・


? Autoware/ros$? ./run

 bash: ./install/setup.bash ? そのようなファイル・ディレクトリはありません。


 Ubuntu16.04 でのPC構築検証が自己責任 ハードルが高い


?単純に、

? ROS PCで、

 Autoware/ros$ sudo nano run

?

? ? run ファイルの最終行とその前の行

# boot ros-master & health-checke

? ? bash -c 'source ./install/setup.bash;? ⇒ bash -c ./devel/setup.bash:


#boot runtime-managet

最終行

 bash -c 'source ./install/setup.bash: rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py;'"


 bash -c 'souce ./devel/setup.bash: rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py; sleep

1000;'"


?保存 

 ./run?


?Runtime Manager 画面


 連休最終日 

 

    [冷や汗2] 


2019-05-07 07:49  nice!(1)  コメント(0) 
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2019年4月29日 名探偵マッシー Autoware 備忘録 [AIBO]

                     [雨]


【オーナーコメント】

[犬] Autoware 自動運転ソフトウェア入門  発行所 株式会社リックテレコム

 2019年2月13日 第1版第一1刷発行


 自動運転ソフトというのは、自動車メーカー・ITの専門家の領域で、LAN設定に始まり、プリンター・グラフイックボード・ディスプレイ等の各種ドライバーが、Windows やMacのように懇切丁寧に用意されてはない。全くないLinuxに手を出すのは常軌を逸していると私は思っていました。

 が、気軽に、近くの書店でLinux書籍の付録DVDとしてOSを手に入れることができます。

PC初心者としては、最新のUbuntu OSを使えば、少なくても、OSインストールしただけで、無線LANはともかく固定電話・光回線からの有線LANは自動的に出来ます。

 固定電話といえば、NVIDIAのドライバーのダウンロードするのに認証手続きが必要なのが最難関なんだと思います。

 携帯電話だけでもできると思ったのですが、ロボットのエラー表示がされて、NVIDIAへのjoinが出来ず、NTTドコモの専門家に見てもらっても解決できませんでした。今でも理由がわかりません。

 NVIDIA join不可能だと、[1]NVIDIAドライバーのインストール[2]CUDA Toolkitのインストール[3]cuDNNのインストール 出来ず、

 LinuxでのROS PCの構築が不可能です。

仮に、ドライバーがダウンロードできても、

 [1][2]とにも対応するバージョンがあり、CUDA8.0 : 375.xx(GA2) ← GTX1050Ti

   [3][2]のバージョンに応じて決まる

 整合性の取れないバージョン同士をインストールすると正しく動作しない。

ここがポイントです。

 名古屋大学 Autoware  ユーザーマニュアル     Autoware ver.2015.12.12


 PCに以下の手順でOS(Linux) 、ROS、 Autowareなどをインストールします。


OS  2015年9月時点でAutowareが対応しているLinuxディストリビューションは以下の通りです。

   Ubuntu13.04

   Ubuntu13.10

   Ubuntu14.04


 インストールメディアおよびインストール手順については、以下のサイトを参考にしてください。


 Ubuntu Japanese Team

         https://www.ubuntulinux.jp/


   Ubuntu

         http://www.ubuntu.com/


    Autoware  ユーザーマニュアル     

       5 環 境 構 築                      Page 66以下参照


 検証されているOSはかなり古く、私は、16.04でRuntime Maneger起動しないので、Ubuntuのミラーサイト(理研・山形大学等)を利用して、Ubuntu14.04をDown Loadしたのですが、有線LANの設定が難しく、192.168.1.1 NTT東日本で現在のLAN設定状態を確認しながらしてもダメでした。Win10のLAN設定を参考にすればできるかも知れませんが、まだ検証していません。

 というわけで、

 どっぷり深みにはまり、( ^ω^)・・・

 なんだかんだ言って、10数年ぶりで、最新のCPU Corei7 9700k ,Asus Intel Z390 PRIME2390-A,HDD Samsung SSD 500GB 2個 (Win10とUbuntu16.04別途使用)等々

 PC構築して、HDDが昔のメモリー大きさ・形、CPU専用の電源(差し込みが4口でないと会わないのに驚き)・ファン電源・マザーボード本体の電源ジャック3つ必要だというのに時代を感じました。

 

 Runtime_Maneger の起動はまだです。

 めでたく起動するまでは、

  Displayは、今のところ

 RaspberryPiを理解するのに一番役に立つ、難しいことを子供でも理解できるように書かれているのに感動している、子供の科学 ジブン専用パソコンセットで購入したもの

 十分使用可能です。


2019-04-30 09:39  nice!(1)  コメント(0) 
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2019年4月26日 名探偵マッシー Autoware Quick Start画面が立ち上がらない [AIBO]

                      [曇り]


【オーナーコメント】

[犬] Autoware 自動運転ソフトウェア入門 

2015年8月 世界初のオープンソースの自動運転ソフトウェアとして公開されたもの。


  AutowareをインストールするPC構築環境

[1]OS         Ubuntu16.04 もしくはUbuntu14.04

[2]CPU       intel Corei7(8コア)

[3]メモリ  16GB以上

[4]ストレージ  30GB以上のSSD

[5]GPU               NVIDIA GeForce GTX 980Mかそれ以上の性能のもの

         私は、GTX1050Ti使用


 以上の環境で、

ROS PCで、File 立ち上げ、 ~/Autoware/rosを開き、

 端末の画面(黒い画面)で、 $:./run


 ここで、

 [1]roscoreターミナルと[2]runtime_managerターミナルが起動する

ということなのですが、

 私の場合、runtime_managerが立ち上がる寸前で機能停止して、rospack erro, not found runtime_manager


 という状態で、先に進めないでいます。


 この10連休、何方か、挑戦して、解決方法を見つけてくれませんか。


 一個人でも、自動運転の車の製作がが身近にできるようになれば、 高齢者による交通事故や介護、買い物等一挙に解決できるIT技術だと私は確信しています。

 かれこれ、5ケ月近く、あれやこれや試行錯誤しています。


 こんなことで、半年以上ブログを更新していませんでした。


2019-04-27 08:45  nice!(1)  コメント(0) 
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2018年8月8日 名探偵マッシー [AIBO]

                        [雨]


             CIMG2294a.jpg



【オーナーコメント】

[犬] 台風13号が東北南部いわき市に昼過ぎ最接近する予想です。

風雨が強まってきました。


          CIMG2289a.jpg




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2018-08-09 08:10  nice!(0)  コメント(0) 
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